ENDÜSTRİYEL OTOMASYON Robot Kol (2014)

 

        Günümüzde, Robot Kolları  endüstriyel üretim tesislerinin temel taşı haline gelmiştir. Hidrolik, pnömatik veya elektrikli  motorlarla çalışabilen bu sistemler,  insan gücünü en aza indirerek, hata payı oranını azaltıp üretim miktarını üst seviyelere getirerek, günümüz teknolojisine önemli derecede katkı sağlamaktadır. Ama maalesef  ülkemizde  gelişmiş yerli robot kolu üreten bir firmaya rastlamadım. Çoğu mühendislik firmaları dünyada isim yapmış 6,7 firmanın ürünlerini ülkemizde pazarlamaktadırlar. Biz tamamen yerli yazılımla idare ve  kontrol edilebilen,  protipini yaptığımız CNC Router den sonra tamamen yerli %100 yazılım ve özgün tasarımını yaptığımız Endüstriyel Robot Kolu projemizin prototipini yapmayıda başardık, yaklaşık cepten 500TL harcayarak hurda parçalarda kullanarak robotumuzu iş yapacak düzeye getirdik.

Robot Kol Projesi

Robot kolumuz standart Gcodu okumaktadır, özel işler için özel fonksiyonlar yazılabilmektedir.  

 

Robot Kol Projesi

Robot kolumuz kamerası sayesinde renkleri tanıyabilmekte ve konum bilgisi alabilmektedir. anlık renk takibi yapabilmekte ve yörüngeyi hafızasına alabilmektedir. 4 ekseni senkron olarak eşzamanlı çalışmakta, noktadan noktaya enkısa yolu tercih etmektedir. Tekrarlanabilirlik özelliği mekanik sistemin elverdiği ölçüde sonsuzdur.

Projemizde 1.8 derece adımlı step motorlar, TB6560 motor sürücü devresi, ve arduino uno, redüktörler için sonsuz vida ve dişlisi ile triger kayışı kullanılmıştır.

Robotumuz verilen işleri doğru şekilde yapmayı başarmıştır. İşte oluşan hatalar mekanik aksamın yetersizliğinden kaynaklanmaktadır. Çünkü eksen bağlantılarında bilya kullanılmamıştır. Redüktörlerde dişli boşlukları vardır. Eğer imkanımız olsaydı robot kolumuzu bulduğumuz redüktörlere uydurmayıp, uygun redüktör kullanarak projemizi daha estetik ve daha dayanıklı hale getirebilirdik. 

 

Düşünceleriniz...

Untitled Document

Sağlık ve esenliklerle...